Drużyna koedukacyjna to taka jednostka, w której są członkowie ZHP obojga płci. W drużynach koedukacyjnych przynajmniej jeden przyboczny powinien być innej płci niż drużynowy. W jednostkach harcerskich i starszoharcerskich zastępy są męskie i żeńskie - nie można mieć koedukacyjnych, dopiero w drużynach wędrowniczych jest to dozwolone.