Na pewno 16+ dotyczy członkowstwa w samym ZHP, ze Statutu:
§ 15 Art. 2 Osoby do lat 16 mogą należeć do ZHP za pisemną zgodą rodziców lub opiekunów prawnych.
Jeśli chodzi o takie konkretne, pojedyńcze formy - na takie krótsze formy jak np. rajdy zwykle nie trzeba oddzielnych zgód ( chyba, że organizatorzy lub opiekun stwierdzą, że to konieczne), chyba uznaje się to za część działania drużyny, a nasi rodzice harcerzy, gdy ich pociechy wstępowały do nas musieli dać zgodę na działanie w ZHP.
Natomiast, gdy jest to długa forma, np, obóz - wtedy na karcie uczestnika jest zgoda rodziców i jest to wymagane od wszystkich nieletnich uczestników.
Nie znam podstaw prawnych do tego. Myślę, że może być coś na ten temat w Kodeksie rodzinnym i opiekuńczym. Niemniejednak, może ktoś lepiej obeznany się wypowie.