Ciężko stwierdzić, nie znając sytuacji i wieku harcerzy. Jeśli to zastęp HS, to wydaje mi się, że jest to możliwe, a nawet wskazane, żeby poszli sami, cały czas mając kontakt z pełnoletnim opiekunem. Oczywiście dużo zależy od samych harcerzy, bo jeśli wiesz, że są to osoby dość nieodpowiedzialne które często lub czasem "odwalają", albo mają dzikie pomysły których realizacja może być niebezpieczna, to jednak wysłanie z nimi opiekuna jest dobrym pomysłem. Natomiast jeśli to są osoby w miarę spokojne lub ogarnięte i uważasz, że sami sobie poradzą, to nie widzę przeciwwskazań.
Jeśli to pion H, to nieco komplikuje sprawę. Oczywiście, tak samo jak przed chwilą pisałam, dużo zależy od ludzi. Jeśli sam zastęp jest w miarę grzeczny i zastępowy ma u nich autorytet, to można ich wysłać. Jeśli zastępowy jest osobą odpowiedzialną i ufasz mu, że będzie w stanie zapewnić bezpieczeństwo harcerzom, to spoko. Natomiast jeśli masz co do tego wątpliwości to lepiej kogoś z nimi wysłać, nie musi to być koniecznie pełnoletnia osoba, ale taka, która będzie w stanie ich upilnować.
Co do przepisów prawnych, to pełnoletni opiekun w takich przypadkach (zbiórka) nie jest obowiązkowy. Warto jednak się zabezpieczyć, jeśli planowane są jakieś bardziej ekstremalne aktywności, okolica jest niebezpieczna itd.