Jak najbardziej można.
Najpierw trzeba sobie zadać pytanie, co się chce w tym harcerstwie robić. Harcerstwo jest ruchem wychowującym młodych; nie zajmuje się wychowywaniem dorosłych ani nawet zwiększaniem ich kompetencji (to ostatnie się dzieje, ale raczej przy okazji, nie jest to cel funkcjonowania harcerstwa). To oznacza, że rolą dorosłych jest albo bezpośrednie prowadzenie tego procesu wychowawczego (drużynowi), albo wspieranie tego procesu (instruktorzy działający gdziekolwiek poza gromadami i drużynami + kadra wspierająca). Nie ma za dużego pola, by dorosły był sobie w harcerstwie i po prostu się bawił.
Skoro dalej pytasz o instruktorów: jak najbardziej, dołączenie do harcerstwa z myślą o zostaniu wychowawcą jest zupełnie OK; w wielu krajach jest to podstawowy model pozyskiwanai kadry do prowadzenia drużyn. Ponieważ wtedy od początku nastawiasz się na zostanie wychowawcą, musisz opanować umiejętności stricte harcerskie jako narzędzia, którymi będziesz potem pracować z dzieciakami. Nie będziesz zdobywać stopni harcerskich, sprawności itd., to są narzędzia przeznaczone dla wychowanków. Z jednej strony pozbawia Cię to pewnych przeżyć (ale one są związane z wiekiem i po prostu dorosły nie będzie się bał jak 10-latek, stojąc w nocy na warcie obozowej...), z drugiej – daje trzeźwą perspektywę, czasem umykającą osobom wychowanym w harcerstwie od samego początku.
Popytaj w chorągwi o „program 35+”, to jest opracowane jakiś czas temu podejście skierowane właśnie na osoby dorosłe przychodzące do harcerstwa. W chorągwi, bo generalnie raczej chorągwie ten temat ogarniają, na poziomie hufca to rzadziej dobrze działa.