Jak najbardziej można. Zapoznaj się z uchwałą w sprawie zasad ponownego ubiegania się o członkostwo w ZHP. Z racji wieku, jeśli odzyskasz członkostwo zostaniesz członkiem starszyzny, a członkowie starszyzny mają przydział do hufca. W związku z tym jednostką o której mowa w pkt 5. ww uchwały jest właściwy terytorialnie hufiec. Zatem po prostu skontaktuj się z komendantem odpowiedniego hufca i przedstaw swoją sprawę.
Po odzyskaniu członkostwa poszukaj kursu przewodnikowskiego, są takie kursy organizowane dla osób dorosłych (w nazwie często jest "dla dorosłych" lub "dla nauczycieli"). Możliwe, że łatwiej będzie Ci się na takim odnaleźć, a i formy będą pewnie bardziej dopasowane.
Jeśli chcesz działać na polu ratownictwa, to możesz równolegle skontaktować się z instruktorem HSR w swoim hufcu, lub inspektoratem ratowniczym chorągwi. Tam dowiesz się o możliwościach działania na tej ścieżce.