Konkretnej podstawy prawnej brak, bo brak konkretnych zewnętrznych przepisów obejmujących harcerskie biwaku w trakcie roku szkolnego.
Przepisy dotyczące wypoczynku ich nie obejmują, bo te zajmują się wypoczynkiem w okresie wolnym od nauki.
Przepisy o wycieczkach szkolnych też ich nie obejmują (mimo tego że niektórzy się nimi sugerują), bo jednostki harcerskie nie są szkołami.
Ewentualnie przy wyjazdach w góry, czy działania na wodzie, zastosowanie mają przepisy o turystyce kwalifikowanej.
Obejmują je nasze przepisy wewnętrzne i zdrowy rozsądek. Z przepisów wewnętrznych biwaki obejmuje instrukcja drużyny. Co ciekawe, tam też nie ma wymagań dotyczących opiekuna. Co więcej, w zgodzie rodzica na przynależność, będącej załącznikiem do instrukcji jest fragment.
Wyrażam zgodę na uczestnictwo dziecka w charakterystycznych dla harcerstwa sposobach działania, w tym pracę systemem małych grup bez bezpośredniego nadzoru pełnoletnich instruktorów.
Czyli jak by się uparł, można byłoby zgłosić do komendy hufca samodzielny biwak zastępu np. u kogoś na działce pod namiotem. I od drużynowego i komendanta zależałoby czy wyraziliby na to zgodę.
I właśnie tu wchodzi zdrowy rozsądek. Nic nie stoi na przeszkodzie aby np. patrole na grze podczas rajdu chodziły bez opiekuna jeśli trasa jest odpowiednio skonstruowana. To od drużynowego/organizatorów zależy czy chcą mieć dodatkowe zabezpieczenie, czyli pełnoletnią osobę która może ponosić w razie potrzeby odpowiedzialność.